Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора

Краткое содержание работы

Задание / Часть работы

Дана схема трехстепенного манипулятора, а также законы его движения, необходимые для расчетов длины, веса и моменты инерции звеньев.
Произвести статический, кинематический, динамический расчеты манипулятора.

В курсовой работе присутствуют все необходимые расчеты,а также графики зависимостей физических величин от времени, произведены решения уравнений Лагранжа 2-го рода.

1. Статический расчет манипулятора.

Определение реакций во внешней опоре манипулятора. На рисунке 2 манипулятор изображен в промежуточный момент времени:

Рисунок 2

Составление системы уравнений равновесия:

Нахождение реакций, а так же удерживающего момента во внешней опоре манипулятора, как функции от времени:

График зависимости удерживающего момента Мy от времени t
Максимальное значение Му=5,3Н при времени t=2,8c
Минимальное значение Му= -8,68Н при времени t=2,1c

Определение реакций в опоре крепления руки манипулятора. На рисунке 3 изображены два подвижных звена в промежуточный момент времени:

Составление системы уравнений равновесия и нахождение реакций:

График зависимости удерживающего момента Му от времени t

Максимальное значение Му=7,13Н при времени t=1,5c
Минимальное значение Му= -7,11Н при времени t=1,1c
Нахождение удерживающих сил:

Графики изменения удерживающих сил и :
=115; =3

2. Кинематический расчет манипулятора.

Законы движения, скорости и ускорения центров тяжести всех звеньев манипулятора по трем осям:

VC2= =0,1м/с

WC2= =0.08 м/с2

VC3= =0.105м/c

WC3= =0.082м/с2

Законы движения, скорости и ускорения захвата манипулятора по трем осям:

Тип работы: Курсовая работа

Рейтинг: 5.0/1

500 руб.

Артикул:
Файл доступен для скачивания сразу после оплаты!

Размер: 387.4Kb
Год: 2014
Страниц: 19

Покупка готовой работы - пошаговая инструкция